設備為四軸數控自動焊接專機，可Y（前后）方向移動直線焊接，也可X、Y、Z方向聯動斜線焊接或圓弧焊接。R（旋轉）軸用于焊槍旋轉變位使用。

二、 適應工件范圍：

1. 工件規格：

l 工件長度：工件截面≤115X115mm，工件總長≤2200mm

l 工件壁厚：0.8-2mm。

l 材質：碳鋼、鍍鋅板（鍍鋅過厚的不能焊接）。

2. 工件要求：

l 綜合誤差：<0.5mm。

l 焊接處拼裝間隙（焊縫間隙）：<0.1mm（壓裝后）。

l 焊接前，表面應無油污、銹層、鍍層、涂層等表面附著物（不含鍍鋅層）。

l 氣體保護焊的焊接保護氣體使用不低于99.9%氬氣。

l 對焊槍移動焊接有障礙的位置不能焊接。

三、 設備制作思路

1. 焊接方式及動作：采用TIG+填絲焊方式焊接；工件擺放在旋轉工作臺上，氣動夾緊定位，焊槍數控移動、工件90度變位旋轉對工件的四條直縫進行焊接。

2. 設計結構：該專機由床身、旋轉工裝定位平臺、三維機械手臂、橫梁立柱、焊槍夾具、定位夾具、控制柜和焊接電源等部件組成。

? 床身與旋轉平臺：該專機床身形狀為框架式，上平面拼焊鋼板，并經龍門銑床加工，將旋轉平臺機座安裝于加工平面上，在旋轉平臺的兩側安裝氣動定位與夾緊工裝，用于工件的定位與夾緊，在封口片處設置氣動上下移動的定位工裝，用于對封口片位置的定位，在方管后端安裝有氣動頂緊機構，用于將方管頂緊到位。

? 三維機械手臂：由左右移動X軸、上下移動Z軸、前后移動Y軸拼裝組成，可上下、左右、前后電動快速移動，X、Y、Z軸均采用鋁合金型材模組，由伺服電機驅動，滾珠絲杠傳動，實現數控的X、Y、Z向移動。在Y軸的前端安裝有由伺服電機驅動的焊接旋轉變位機構，用于在焊接過程中調整焊槍的角度。

? 焊槍夾具：該機構固定在R軸減速機輸出軸上，用于焊槍的夾緊。

? 定位模具：可擺放兩個工件，模具左右對稱，可整體拆掉更換方便。

? 控制系統：

電氣控制系統采用直角坐標機械手專用焊接控制器為主控單元，工作原理是示教再現的形式,即由操作員導引自動焊接設備，按實際任務順序操作一遍，操作員通過示教器在導引過程中錄入示教的每個動作的位置坐標、姿態、運動參數以及可通訊的外圍設備的參數，機器人并自動優化軌跡，生成一個可連續執行全部指令的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，連續完成全部指令，實現示教再現。本控制系統一般可存儲上百個加工程序。